機(jī)器人=自主移動(dòng)機(jī)器人

我們首先稱(chēng)機(jī)器人為自主移動(dòng)機(jī)器人。任何由人類(lèi)直接引導(dǎo)的東西都不是機(jī)器人。任何不是移動(dòng)的，但具有所有機(jī)器人元素的東西都是機(jī)器人，但我們并不關(guān)注裝配機(jī)器人。我們的機(jī)器人是：

• 自治

• 移動(dòng)

因此，當(dāng)我們提到機(jī)器人時(shí)，我們指的是自主移動(dòng)機(jī)器人，即使不使用長(zhǎng)措辭。

從這個(gè)角度來(lái)看，自主飛行的直升機(jī)是一個(gè)完美的3D移動(dòng)機(jī)器人。有關(guān)無(wú)人機(jī)的更多信息，請(qǐng)?jiān)L問(wèn)我們的無(wú)人機(jī)頁(yè)面。但遙控?zé)o人機(jī)不是機(jī)器人。但是，使用RTK GPS或視覺(jué)引導(dǎo)自動(dòng)返回基地的同一架無(wú)人機(jī)是完美的3D飛行機(jī)器人。

機(jī)器人精確的室內(nèi)定位和導(dǎo)航示例

自動(dòng)送貨機(jī)器人 - 汽車(chē)裝配廠演示

Marvelmind Autonomous Delivery Robot v100.

IA 具有 15 個(gè)固定信標(biāo)和 1 個(gè)調(diào)制解調(diào)器，用于室內(nèi)“GPS”覆蓋。查看更多：https://youtu.be/TWWg_8JHYzo。

相同的室內(nèi)“GPS”地圖支持在視頻中顯示的機(jī)器人頂部：

• 多個(gè)移動(dòng)機(jī)器人和叉車(chē)跟蹤以及人員跟蹤?？偣?– 多達(dá) 250 個(gè)信標(biāo)/對(duì)象 – 固定+移動(dòng)組合

機(jī)器人v100示例，詳細(xì)說(shuō)明

這是與 https://youtu.be/TWWg_8JHYzo 相同的演示，但帶有額外的口頭評(píng)論，解釋了視頻和系統(tǒng)中的內(nèi)容。

配置：

• 奇思自主送貨機(jī)器人：https://youtu.be/efOc-ItVvgg

• IA 具有 15 個(gè)固定信標(biāo)和 1 個(gè)調(diào)制解調(diào)器，用于室內(nèi)“GPS”覆蓋。

機(jī)器人的規(guī)格：

• 在Marvelmind室內(nèi)“GPS”覆蓋的任何點(diǎn)之間完全自主交付

• 有效載荷高達(dá) 100kg

• 單次充電行駛時(shí)間超過(guò) 16 小時(shí)：有效載荷為 60+ kg 的 https://youtu.be/JaxRd_9D1fQ

• 自動(dòng)避障和檢測(cè)

• 交貨路線可以通過(guò)在1秒內(nèi)點(diǎn)擊1個(gè)按鈕來(lái)重新配置

• 充電時(shí)間小于4小時(shí)。因此，支持2班倒工作（16小時(shí)）和1班（8小時(shí)）充電

• 可重新配置的容量：1 個(gè)最大尺寸為 65x65x160 厘米的大箱子到最多 8 個(gè) 65x65x15 厘米的大箱子 – 一個(gè)擱板與多個(gè)擱板

• 相同的室內(nèi)“GPS”地圖支持：

• 多個(gè)移動(dòng)機(jī)器人和叉車(chē)跟蹤和人員跟蹤。總共 - 多達(dá)250個(gè)信標(biāo)/物體 - 固定+移動(dòng)組合。

機(jī)器人拳擊手

演示：小型自主送貨機(jī)器人使用Marvelmind室內(nèi)導(dǎo)航系統(tǒng)在辦公室/工廠環(huán)境中完全自主移動(dòng)：

• 在IA調(diào)制解調(diào)器中位置+方向配置的配對(duì)信標(biāo)配置中的移動(dòng)信標(biāo)，可以看到機(jī)器人上安裝了兩個(gè)外部Omni-Microphones。

• 2D跟蹤中的固定信標(biāo)安裝在墻壁上

除了核心的室內(nèi)定位系統(tǒng)外，機(jī)器人還使用里程計(jì)和IMU進(jìn)行定位，特別是用于處理非視線或其他干擾。

該機(jī)器人還具有基于英特爾實(shí)感的視覺(jué)閉環(huán)跟蹤系統(tǒng)。但此演示中未使用該系統(tǒng)。

另外，請(qǐng)注意，車(chē)載有多個(gè)一維激光雷達(dá)，但它們用于障礙物檢測(cè)和避障，而不是用于定位。

機(jī)器人使用Marvelmind室內(nèi)“GPS”完全自主駕駛

全自主機(jī)器人依靠自己的驅(qū)動(dòng)力：

• 奇才室內(nèi)“GPS”

• 板載里程計(jì)和慣性單元 （IMU）

機(jī)器人從用戶那里接收要訪問(wèn)的關(guān)鍵點(diǎn)的坐標(biāo)（右側(cè)表格），然后通過(guò)不斷糾正其相對(duì)于路徑的位置來(lái)創(chuàng)建和跟蹤路徑。只需單擊地圖，即可在儀表板中自動(dòng)形成坐標(biāo)。

信標(biāo)之間的距離可達(dá)36米。通過(guò)每20-30米安裝更多的信標(biāo)，可以用精確的“GPS”覆蓋整個(gè)校園。

在辦公環(huán)境中移動(dòng)的全自動(dòng)小型送貨機(jī)器人

演示：小型送貨機(jī)器人使用Marvelmind室內(nèi)導(dǎo)航系統(tǒng)在辦公室/工廠環(huán)境中完全自主移動(dòng)：

• 移動(dòng)信標(biāo)安裝在機(jī)器人上

• 墻上安裝固定信標(biāo)

• 藍(lán)點(diǎn) – 由Marvelmind室內(nèi)導(dǎo)航系統(tǒng)測(cè)量的機(jī)器人（移動(dòng)信標(biāo)）的位置

• 黃點(diǎn) – 從自己的慣性/里程計(jì)系統(tǒng)獲得的機(jī)器人位置

• 大綠點(diǎn) – 安裝在墻上的固定信標(biāo)

請(qǐng)注意，該機(jī)器人和Marvelmind室內(nèi)導(dǎo)航系統(tǒng)可以很好地處理來(lái)自桌子和椅子下方信標(biāo)的超聲波信號(hào)的陰影。這使得機(jī)器人能夠在現(xiàn)實(shí)環(huán)境中很好地執(zhí)行其任務(wù)。

固定信標(biāo)之間的距離可達(dá)30米。Marvelmind室內(nèi)導(dǎo)航系統(tǒng)的一般要求是在任何給定時(shí)間向三個(gè)固定信標(biāo)提供移動(dòng)信標(biāo)的可見(jiàn)性。但是，正如演示所示，使用其他信息源（IMU / odometry），機(jī)器人可以處理1-10秒，而無(wú)需Marvelmind室內(nèi)導(dǎo)航系統(tǒng)所需的完全超聲波覆蓋 - 完全依賴(lài)于自己的IMU / odemetry。

然而，IMU/里程計(jì)具有固有的漂移。在Marvelmind室內(nèi)導(dǎo)航系統(tǒng)的幫助下，當(dāng)有完整可靠的數(shù)據(jù)可用時(shí)，漂移將被測(cè)量和校正。

全自動(dòng)機(jī)器人駕駛演示：“8環(huán)”賽道

Marvelmind室內(nèi)導(dǎo)航系統(tǒng)+自主機(jī)器人Marvelmind Hermes演示：

• “8 環(huán)”（7x2 米）軌道

• 全自動(dòng)駕駛 Marvelmind室內(nèi)導(dǎo)航系統(tǒng)入門(mén)套裝部署在80平方米的房間內(nèi)

移動(dòng)信標(biāo)連接到機(jī)器人的頂部。機(jī)器人從Marvelmind IPS接收其±2厘米精度的坐標(biāo)，并使用它們完全自主地穿過(guò)賽道。

室內(nèi)導(dǎo)航系統(tǒng)（柱子，軟墊凳子）有故意的溫和陰影，模仿現(xiàn)實(shí)生活環(huán)境。在陰影中，機(jī)器人依靠其慣性導(dǎo)航系統(tǒng)和里程表。