杭叉智能潛入式產(chǎn)線類AGV作為柔性生產(chǎn)線和立體庫等現(xiàn)代化體系的關(guān)鍵設(shè)備之一，具有自動化程度高、靈敏、安全、高效等特色，在打造智慧工廠中占據(jù)了重要的地位。然而，在生產(chǎn)過程中，AGV電機荷載過大、運轉(zhuǎn)的空間小、地面不平整、載具適配度低等問題都將成為影響生產(chǎn)效率的關(guān)鍵性因素。為了解決上述問題，杭叉智能通過以下三大功能的開發(fā)來實現(xiàn)智慧物流技術(shù)升級。

自適應(yīng)懸掛全向底盤的開發(fā)

差速單元

問題

AGV在作業(yè)時受工作空間、工作節(jié)拍等的影響，經(jīng)常會出現(xiàn)以下兩種情況：

（1）單個舵輪成本較高，且在原地轉(zhuǎn)向時所需的轉(zhuǎn)向扭矩過大即轉(zhuǎn)彎半徑過大；

（2）轉(zhuǎn)向電機的負載過大、工作電流超過額定電流。

解決措施

杭叉智能通過縮減轉(zhuǎn)向電機負載，控制工作電流大小，利用差速單元的原理，設(shè)計搭配兩個伺服電機，通過轉(zhuǎn)速差實現(xiàn)整車轉(zhuǎn)向，做到“大車身，小轉(zhuǎn)彎”；并且持續(xù)優(yōu)化，設(shè)置差速分離結(jié)構(gòu)，使AGV在一側(cè)輪打滑的情況下也能行走。

擺動橋式結(jié)構(gòu)驅(qū)動系統(tǒng)

問題

使用硬鏈輪系會出現(xiàn)車體輪子不接地被懸空的情況。

解決措施

利用差速單元和萬向輪，組合設(shè)計了一套擺動橋結(jié)構(gòu)，使其可繞轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動，從而自動調(diào)平，在地面不平整的情況下也能正常行進；還可應(yīng)對載物重量的不同，自動調(diào)節(jié)差速單元的下壓力，保證差速單元的正常使用。

*圖為AGV在地面不平整的場景下正常前進

柔性導(dǎo)航方式的開發(fā)

*圖為生產(chǎn)車間輪廓圖

問題

潛入式AGV無法加裝導(dǎo)航立柱；二維碼或者磁條導(dǎo)航需要在地面貼二維碼和磁條，在使用過程中也會出現(xiàn)被碾壓、污染等情況。

解決措施

重新設(shè)計柔性導(dǎo)航方式，無需安裝其他輔助導(dǎo)航輔料，構(gòu)建智慧地圖實時規(guī)劃最優(yōu)路線，并且開發(fā)新的激光避障系統(tǒng)，將導(dǎo)航和安全防護合二為一，節(jié)省成本的同時又提高了安全性。

適配多重產(chǎn)線的多功能載具的開發(fā)

問題

載具適配性低，可使用的搬運工具單一，搬運效率低，增加生產(chǎn)成本。

解決措施

開發(fā)包括滾筒、鏈?zhǔn)絺鬏敗絺鬏?、定制量程起升、旋轉(zhuǎn)組件等多功能載具，可搬運多種貨物。

杭叉智能潛入式產(chǎn)線類AGV是助力企業(yè)打造智慧工廠的得力助手，自適應(yīng)懸掛全向底盤、柔性導(dǎo)航方式與多功能載具的開發(fā)也將成為杭叉智能技術(shù)革新的關(guān)鍵一環(huán)。杭叉智能將繼續(xù)秉持“讓物流更輕松，更智能”的使命，持續(xù)輸出新產(chǎn)品新技術(shù)，為智能物流突破創(chuàng)新。

杭叉集團是中國目前最大的叉車研發(fā)制造集團之一。目前集團公司下屬70多家控股子公司、7家參股公司，集團共有員工4100余人。母公司杭叉集團股份有限公司是由原杭州叉車總廠經(jīng)兩次改制成立的股份有限公司，2016年12月在上海證券交易所主板（A股）成功上市，股票代碼603298，注冊資本61885.418萬元。

杭叉集團產(chǎn)品銷量十多年持續(xù)位列行業(yè)前茅，連續(xù)十年保持行業(yè)出口第一。據(jù)美國《MMH現(xiàn)代物料搬運雜志》對全球叉車按銷售額排名，杭叉集團位列世界第8位。杭叉集團的銷量已占世界機動工業(yè)車輛總銷量的7%以上。

杭叉集團股份有限公司連續(xù)獲“中國制造業(yè)企業(yè)500強”，“中國民營企業(yè)500強”，“中國大企業(yè)集團競爭力500強”、獲“全國五一勞動獎狀”和“全國機械行業(yè)文明單位”，并入選“中國機械工業(yè)排頭兵企業(yè)”和“浙江經(jīng)濟年度榜樣”。公司是國家高新技術(shù)企業(yè)，浙江省裝備制造業(yè)重點培育企業(yè)，擁有國家認定企業(yè)技術(shù)中心、國家認可實驗室、浙江省重點企業(yè)研究院、省級企業(yè)高新技術(shù)研發(fā)中心、省工業(yè)車輛工程技術(shù)研發(fā)中心、省級智能工業(yè)車輛院士工作站、博士后科研工作站等。

公司已形成1-48噸內(nèi)燃叉車、0.75-18噸蓄電池叉車、集裝箱專用叉車、45噸集裝箱正面吊、牽引車、搬運車、堆高車、越野叉車、伸縮臂叉車、登高車等全系列、多品種的產(chǎn)品結(jié)構(gòu)以及多款A(yù)GV智能工業(yè)車輛，達上萬種品種規(guī)格。自主開發(fā)的新產(chǎn)品多次榮獲全國機械工業(yè)大獎，省、市科技進步獎，并獲全國用戶滿意產(chǎn)品稱號，主導(dǎo)產(chǎn)品獲國家出口免驗資格。

公司實施“兩頭強、中間精”的發(fā)展模式，擁有國家級企業(yè)技術(shù)中心、國家認可實驗室，擁有一支實力雄厚的全球供應(yīng)商隊伍、一個精益高效的生產(chǎn)支持系統(tǒng)和一支由60多家銷售服務(wù)型分子公司和180多家國內(nèi)經(jīng)銷商、70多家國外經(jīng)銷商組成的強大的營銷服務(wù)網(wǎng)絡(luò)，為全球用戶提供優(yōu)質(zhì)的產(chǎn)品和服務(wù)。

目前，杭叉在“智能產(chǎn)品研發(fā)”和“智慧工廠建設(shè)”上取得可喜進展。采用先進導(dǎo)航和智能控制系統(tǒng)的多款A(yù)GV智能工業(yè)車輛已在物流和制造企業(yè)推廣應(yīng)用。位于杭州青山湖科技城的“杭叉工業(yè)園”實施數(shù)字工廠項目。建設(shè)PLM平臺，對產(chǎn)品設(shè)計的全生命周期進行數(shù)字化管理。引進國際先進的數(shù)字化裝備進行零部件加工和整機裝配，并和公司MES系統(tǒng)進行實時數(shù)據(jù)交互，實現(xiàn)訂單進度、關(guān)鍵件信息、工藝數(shù)據(jù)、質(zhì)量數(shù)據(jù)的自動采集和判斷，對公司整個生產(chǎn)過程進行數(shù)據(jù)化管控，提高生產(chǎn)效率和產(chǎn)品質(zhì)量。利用物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)結(jié)合WMS系統(tǒng)，實現(xiàn)倉庫物料的智能化管理。杭叉集團是杭州市機器換人示范企業(yè)，相關(guān)項目獲杭州市物聯(lián)網(wǎng)推廣應(yīng)用示范項目。

杭叉以“做世界最強叉車企業(yè)”為愿景，致力于“讓搬運更輕松”，堅持“專業(yè)化生產(chǎn)，品牌化經(jīng)營，集團化運作，國際化整合”的發(fā)展戰(zhàn)略，實施“兩頭強、中間精”的發(fā)展模式，創(chuàng)造價值，回報社會，為客戶提供最真誠的服務(wù)。