功 能 模 塊

鐳神無(wú)人叉車系統(tǒng)

鐳神無(wú)人叉車系統(tǒng)是一套基于多線激光雷達(dá)3D SLAM技術(shù)、擁有自主導(dǎo)航與避障、自動(dòng)叉卸貨、安全防護(hù)等功能的軟硬件相結(jié)合的無(wú)人叉車本體系統(tǒng)，其集成了當(dāng)今全球領(lǐng)先的多傳感器信息融合（3D激光雷達(dá)+攝像頭+IMU）、AI算法（深度學(xué)習(xí)算法檢測(cè)識(shí)別棧板及集裝箱環(huán)境）、電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制（底層運(yùn)動(dòng)控制）等技術(shù)，使叉車具有靈敏的環(huán)境感知與卓越的多環(huán)境適應(yīng)能力，以及高魯棒性的動(dòng)態(tài)高精度定位技術(shù)特征。

△ 無(wú)人叉車系統(tǒng)各模塊數(shù)據(jù)流設(shè)計(jì)架構(gòu)

1、高精定位導(dǎo)航模塊

高精定位導(dǎo)航是鐳神無(wú)人叉車系統(tǒng)的核心算法模塊，其基于鐳神多線激光雷達(dá)3D SLAM算法進(jìn)行作業(yè)場(chǎng)景3D地圖構(gòu)建，同時(shí)融合里程計(jì)、IMU和激光雷達(dá)的實(shí)時(shí)點(diǎn)云等數(shù)據(jù)，與場(chǎng)景地圖進(jìn)行高精度匹配定位，結(jié)合實(shí)地貨物目標(biāo)位置可生成全局最優(yōu)路徑規(guī)劃和航跡跟蹤控制。

△ 3D SLAM 建圖

鐳神無(wú)人叉車系統(tǒng)三維建圖面積可達(dá)百萬(wàn)平米；多傳感器融合后的輸出定位頻率高達(dá)50Hz，可滿足快速運(yùn)動(dòng)場(chǎng)景下即時(shí)定位的要求，在室內(nèi)場(chǎng)景下平均導(dǎo)航定位精度＜2cm，任務(wù)點(diǎn)重復(fù)定位精度＜1cm，在室外大場(chǎng)景下平均導(dǎo)航定位精度＜5cm，任務(wù)點(diǎn)重復(fù)定位精度也不超過(guò)2cm；在環(huán)境變化不大于30%的條件下，叉車可保持高度穩(wěn)定的定位精度。（注：以上是軟件算法層面經(jīng)驗(yàn)定位精度數(shù)據(jù)，無(wú)人叉車實(shí)際達(dá)到定位精度因驅(qū)動(dòng)器性能、底盤執(zhí)行情況有所差異）

路徑規(guī)劃導(dǎo)航是無(wú)人叉車的核心功能。鐳神無(wú)人叉車系統(tǒng)在接收智能多機(jī)調(diào)度系統(tǒng)下發(fā)的任務(wù)后，利用混合A*算法確定兩個(gè)路徑點(diǎn)間最優(yōu)的移動(dòng)路線，同時(shí)根據(jù)實(shí)時(shí)避障信息，有機(jī)結(jié)合全局規(guī)劃與局部規(guī)劃功能，從而進(jìn)行具體的行為規(guī)劃和精準(zhǔn)的航跡控制。

2、傳感器集成和運(yùn)動(dòng)控制模塊

該模塊為無(wú)人叉車系統(tǒng)的底層硬件及運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，主要包括對(duì)叉車本體及安裝的各傳感器信息的集成、叉車運(yùn)動(dòng)模型、驅(qū)動(dòng)電機(jī)控制以及執(zhí)行路徑規(guī)劃下發(fā)的線速度和角速度信息。控制板以STM32為主控，實(shí)現(xiàn)叉車驅(qū)動(dòng)和方向控制的單舵輪驅(qū)動(dòng)模型，并適配以curtis為主的多家驅(qū)動(dòng)器廠家。

3、棧板智能識(shí)別與定位模塊

·棧板精準(zhǔn)定位

該模塊基于深度相機(jī)或相機(jī)加單線激光雷達(dá)融合，以先進(jìn)的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)深度學(xué)習(xí)方式識(shí)別常用棧板模型孔位，并通過(guò)激光雷達(dá)精確測(cè)算叉孔的定位坐標(biāo)信息，全程無(wú)需二維碼等任何額外定位輔料。

·棧板傾斜矯正

叉車在卸貨點(diǎn)或放貨點(diǎn)取貨時(shí)，自主檢測(cè)判斷貨叉與棧板（托盤）之間的位置，若發(fā)現(xiàn)棧板擺放傾斜，叉車還可自行調(diào)整運(yùn)行路線進(jìn)行位置矯正。

·多層棧板堆放

叉車自動(dòng)識(shí)別到一層棧板后，貨叉取貨將依照系統(tǒng)設(shè)定（可配置）將棧板進(jìn)行逐層堆放。