隨著現(xiàn)代化制造業(yè)物流系統(tǒng)對(duì)降低倉(cāng)儲(chǔ)成本和倉(cāng)儲(chǔ)環(huán)境改善要求，煙草行業(yè)開(kāi)始逐漸接受并建造基于AGV與RFID物聯(lián)網(wǎng)物流倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)。中煙集團(tuán)旗下的卷煙制造企業(yè)在“十一五”物流技改升級(jí)工程中，大量建設(shè)了包括過(guò)濾嘴立體庫(kù)、包裝輔料平衡立體庫(kù)、煙葉立體庫(kù)、煙絲立體庫(kù)、成品立體庫(kù)等在內(nèi)的五大AGV自動(dòng)倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)，對(duì)優(yōu)化人工及設(shè)備自動(dòng)化發(fā)揮了很大作用,下面是我們I-SO智能AGV集成自動(dòng)立體倉(cāng)庫(kù)在江蘇某著名卷煙廠的應(yīng)用案例。

　　在國(guó)際上一個(gè)高效實(shí)用的自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)系統(tǒng)應(yīng)當(dāng)由高層貨架、AGV搬運(yùn)機(jī)器人、自動(dòng)識(shí)別RFID輸送機(jī)、AGV物流自動(dòng)控制系統(tǒng)、ERP倉(cāng)庫(kù)物資管理系統(tǒng)及其其他自動(dòng)識(shí)別設(shè)備組成，可對(duì)單元貨物實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化輸送和物資自動(dòng)地位保管的智能倉(cāng)庫(kù)。自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)系統(tǒng)類型包括托盤(pán)倉(cāng)庫(kù)、箱式倉(cāng)庫(kù)、高層貨架、分揀式倉(cāng)庫(kù)、高架輸送等。其中大部分卷煙廠采用托盤(pán)方式來(lái)保管物料的自動(dòng)倉(cāng)庫(kù)模式。如何通過(guò)AGV搬運(yùn)機(jī)器人使得物流系統(tǒng)發(fā)揮其最大的功效，通過(guò)合理的管理措施和技術(shù)手段實(shí)現(xiàn)設(shè)備的最佳最優(yōu)運(yùn)行，是物流系統(tǒng)管理者亟需考慮的問(wèn)題。從輔料庫(kù)到成品庫(kù)的終端輸送設(shè)備AGV（自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車）入手，通過(guò)各種手段的綜合運(yùn)用，最大限度地提高AGV的工作效率，保證運(yùn)送系統(tǒng)的正常工作，穩(wěn)定卷包車間生產(chǎn)環(huán)境，自動(dòng)化出入庫(kù)輸送，自動(dòng)化控制系統(tǒng)、計(jì)算機(jī)倉(cāng)庫(kù)管理系統(tǒng)智能運(yùn)行。

　　1.）I-SO AGV在煙草生產(chǎn)過(guò)程中的輔料運(yùn)送和統(tǒng)包括卷煙辦成品以及成品運(yùn)送：在每個(gè)運(yùn)送流程中主要由卷包機(jī)組或成型機(jī)組、輔料托盤(pán)和廢料回收部分組成，AG自動(dòng)完成機(jī)臺(tái)要料、空盤(pán)回收、余料退庫(kù)、殘煙回收、廢料回收等任務(wù)。當(dāng)機(jī)臺(tái)呼叫（指卷包機(jī)組、成型機(jī)組等的要料、退盤(pán)、退料等功能要求）時(shí)，由AGV中央控制系統(tǒng)電腦產(chǎn)生指令，發(fā)送至輔料庫(kù)管理計(jì)算機(jī)，該管理計(jì)算機(jī)將指令下發(fā)至AGV管理調(diào)度計(jì)算機(jī)，定時(shí)生成指令（主要指殘煙、廢料回收等預(yù)先確定指令）由AGV管理調(diào)度計(jì)算機(jī)自發(fā)產(chǎn)生。任務(wù)指令由AGV管理調(diào)度計(jì)算機(jī)通過(guò)無(wú)線電通訊系統(tǒng)自動(dòng)將任務(wù)分配給離作業(yè)任務(wù)點(diǎn)最近的AGV，AGV根據(jù)指令按預(yù)先制定的路徑自動(dòng)駛向作業(yè)點(diǎn)進(jìn)行作業(yè)。

　　2.）I-SO AGV在接到某一庫(kù)區(qū)的計(jì)算機(jī)指令，按路徑規(guī)劃和作業(yè)要求，精確地行走并停靠到指定地點(diǎn)，完成一系列作業(yè)功能。在自動(dòng)化物流系統(tǒng)中，能充分體現(xiàn)AGV的自動(dòng)性和柔性，實(shí)現(xiàn)高效、經(jīng)濟(jì)、靈活的無(wú)人化運(yùn)送，AGV已成為現(xiàn)代煙草制造物流系統(tǒng)的動(dòng)脈。

　　3.）I-SO AGV所在的倉(cāng)庫(kù)自動(dòng)化系統(tǒng)可劃分為I-SO中央系統(tǒng)調(diào)度控制層和I-SO AGV設(shè)備執(zhí)行層，中央調(diào)度控制層主要實(shí)現(xiàn)對(duì)AGV的合理調(diào)度和實(shí)時(shí)狀態(tài)監(jiān)控管理（調(diào)度控制層調(diào)度控制層由1臺(tái)連接在工業(yè)以太網(wǎng)上的監(jiān)控調(diào)度計(jì)算機(jī)，操作終端通過(guò)網(wǎng)絡(luò)交換機(jī)與監(jiān)控調(diào)度計(jì)算機(jī)進(jìn)行通信），AGV單機(jī)自身控制系統(tǒng)屬于整個(gè)體系結(jié)構(gòu)中的設(shè)備執(zhí)行層，通過(guò)無(wú)線局域網(wǎng)進(jìn)行通信指令收發(fā)，一方面為調(diào)度控制層提供現(xiàn)場(chǎng)生產(chǎn)數(shù)據(jù)和物流信息；另一方面接收調(diào)度監(jiān)控系統(tǒng)向下發(fā)布的生產(chǎn)任務(wù)和設(shè)備調(diào)度信息，以完成設(shè)備執(zhí)行層和調(diào)度控制層之間的信息流交互。

　　4.）I-SO智能AGV中央控制系統(tǒng)是我們多年與眾多用戶服務(wù)經(jīng)驗(yàn)積累專門(mén)開(kāi)發(fā)的AGV監(jiān)控調(diào)度物流專用監(jiān)控軟件，該系統(tǒng)軟件根據(jù)有限場(chǎng)地空間實(shí)現(xiàn)最大物料存儲(chǔ)量原則，按照AGV送料方式進(jìn)行設(shè)計(jì)，對(duì)AGV合理調(diào)度、路徑優(yōu)化，具有開(kāi)放性和可擴(kuò)展性，便于根據(jù)AGV數(shù)量、路徑等內(nèi)容的調(diào)整而調(diào)整，同時(shí)具備數(shù)據(jù)自動(dòng)檢錄、記錄、統(tǒng)計(jì)、報(bào)表生成及打印、查詢等功能。

　　5.）I-SO智能AGV的任務(wù)分配監(jiān)控調(diào)度是AGV系統(tǒng)中的調(diào)度管理員或系統(tǒng)自動(dòng)控制兩種模式，它向上可以與上級(jí)管理計(jì)算機(jī)相連接，向下通過(guò)無(wú)線局域網(wǎng)與系統(tǒng)中的AGV相連接，根據(jù)系統(tǒng)中上級(jí)管理計(jì)算機(jī)或外部配合信號(hào)情況，以及AGV系統(tǒng)的當(dāng)前狀況決定是否產(chǎn)生系統(tǒng)任務(wù)，并按一定的原則指派合適的AGV去完成任務(wù)。

　　6.）I-SO智能AGV的避讓避障與安全系統(tǒng)，AGV是按照各自的任務(wù)程序運(yùn)行的，各AGV本身不能進(jìn)行系統(tǒng)避讓協(xié)調(diào)，AGV系統(tǒng)控制臺(tái)可根據(jù)系統(tǒng)中各AGV的位置與狀態(tài)自動(dòng)地發(fā)現(xiàn)可能發(fā)生碰撞的情況，并發(fā)出掛起指令，暫時(shí)停止低優(yōu)先級(jí)AGV的運(yùn)行，在碰撞的可能性消失時(shí)，能夠發(fā)出指令解除AGV的掛起，允許AGV繼續(xù)運(yùn)行。

　　7.）I-SO智能AGV充電管理：當(dāng)AGV自動(dòng)充電系統(tǒng)中多個(gè)充電站共用一個(gè)充電機(jī)時(shí)或AGV系統(tǒng)中有多個(gè)充電機(jī)時(shí)，AGV系統(tǒng)控制臺(tái)負(fù)責(zé)協(xié)調(diào)各AGV的充電順序與充電時(shí)間，保證系統(tǒng)中各AGV的電量處于較佳的狀態(tài)；當(dāng)系統(tǒng)中有優(yōu)先級(jí)較高的事件發(fā)生時(shí)，控制臺(tái)還可強(qiáng)制解除指定AGV的充電操作，當(dāng)然大部分客戶采用兩組電池輪流充電替換來(lái)提高AGV稼動(dòng)率。

　　8.）I-SO AGV控制臺(tái)人工操作上自動(dòng)優(yōu)先人工操作，操作人員可以通過(guò)屏幕的顯示觀察地圖、AGV的位置與狀態(tài)、系統(tǒng)任務(wù)的運(yùn)行情況等，對(duì)系統(tǒng)的運(yùn)行進(jìn)行一些相關(guān)的設(shè)置，并可對(duì)一些特殊情況進(jìn)行查看和操作。操作員終端設(shè)置在機(jī)臺(tái)的操作員終端是提供給現(xiàn)場(chǎng)操作人員的人機(jī)界面，連接到總線上與主控制器通信，用于查詢所管轄的流程段中設(shè)備的狀況、物流信息等，并可對(duì)控制設(shè)備進(jìn)行故障診斷、故障報(bào)警和信息參數(shù)維護(hù)。與AGV管理控制及監(jiān)控計(jì)算機(jī)連接，作為調(diào)度控制層的人機(jī)接口，根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)生產(chǎn)需要，由現(xiàn)場(chǎng)人員在操作員終端上進(jìn)行操作，對(duì)AGV的工作內(nèi)容發(fā)出操作指令，AGV的路徑根據(jù)工作內(nèi)容及信息管理層的數(shù)據(jù)庫(kù)信息，執(zhí)行輸送作業(yè)。

　　綜述：卷煙廠的AGV運(yùn)行過(guò)程可通過(guò)工業(yè)以太網(wǎng)絡(luò)、網(wǎng)絡(luò)交換機(jī)和無(wú)線AP設(shè)備，對(duì)AGV系統(tǒng)中的控制單元采用無(wú)線的方式發(fā)出操作指令，AGV系統(tǒng)自動(dòng)根據(jù)指令以及RFID掃描器等檢測(cè)單元檢測(cè)到的信息，自動(dòng)完成物流任務(wù)；同時(shí)經(jīng)網(wǎng)絡(luò)交換機(jī)和無(wú)線AP設(shè)備傳遞控制過(guò)程的實(shí)時(shí)信息，通過(guò)工業(yè)以太網(wǎng)將電控系統(tǒng)與上位管理、調(diào)度、監(jiān)控系統(tǒng)連接起來(lái)。

　　機(jī)臺(tái)要料：機(jī)臺(tái)上有要料需求時(shí)，通過(guò)機(jī)臺(tái)電腦進(jìn)行操作，在下達(dá)命令后AGV從輔料庫(kù)相應(yīng)出庫(kù)站臺(tái)取托盤(pán)送至機(jī)臺(tái)位置。

　　空盤(pán)回收：機(jī)臺(tái)上輔料托盤(pán)輔料耗用完畢后，通過(guò)機(jī)臺(tái)電腦進(jìn)行操作AGV接到任務(wù)命令后，對(duì)空托盤(pán)進(jìn)行回收。

　　殘煙廢料回收：卷包機(jī)組產(chǎn)生大量殘煙廢料時(shí)，通過(guò)機(jī)臺(tái)電腦發(fā)射指令，AGV接到任務(wù)命令后，對(duì)殘煙、廢料進(jìn)行回收。

　　殘煙廢料定時(shí)回收：按照車間生產(chǎn)線預(yù)先設(shè)定的時(shí)間，AGV管理計(jì)算機(jī)會(huì)定時(shí)產(chǎn)生任務(wù)，使AGV在指定機(jī)組范圍內(nèi)巡弋，逐臺(tái)回收。

　　余料退庫(kù)：遇放假等情況時(shí)，為確保輔料的溫濕度控制保證現(xiàn)場(chǎng)整潔，AGV自動(dòng)將剩余輔料退回輔料平衡庫(kù)內(nèi)。

　　這是I-SO智能AGV在煙草行業(yè)的一次經(jīng)典的實(shí)踐應(yīng)用，通過(guò)采用分散控制、集中管理、綜合監(jiān)控的模式，根據(jù)生產(chǎn)過(guò)程的需要，全程實(shí)時(shí)調(diào)度和監(jiān)控AGV運(yùn)送過(guò)程，完成了卷包車間輔料的自動(dòng)輸送，降低了工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，進(jìn)一步提高了企業(yè)的管理水平和經(jīng)濟(jì)效益，經(jīng)過(guò)使用前后數(shù)據(jù)精算，企業(yè)在工廠物流總體成本降低8%，年節(jié)約2000萬(wàn)元。