丹麥Capra Robotics公司開發(fā)的Capra Hircus的自主移動機器人（AMR），旨在解決在室內(nèi)外物流方面的挑戰(zhàn)。

Capra Hircus機器人結(jié)合了先進的室內(nèi)和室外導航系統(tǒng)。室內(nèi)導航系統(tǒng)采用了最先進的視覺同步定位與地圖構建（VSLAM）感知引擎，并配備了PLd認證的工業(yè)雷達。這些AI驅(qū)動的攝像系統(tǒng)能夠輕松完成生產(chǎn)和物流區(qū)域的映射，并以兩倍于激光雷達映射的速度自動更新地圖。室外導航系統(tǒng)則基于專有的卡爾曼濾波器，整合了GNSS信號、里程計和慣性測量單元（IMU）的傳感輸入，動態(tài)權衡不同數(shù)據(jù)源的輸入，自動在環(huán)境變化時切換導航系統(tǒng) 。

這種雙重導航系統(tǒng)使得Capra Hircus能夠在不同的環(huán)境中快速準確地運輸貨物，從倉庫到卡車或相鄰的倉庫，實現(xiàn)了更加靈活的應用。機器人具備IP65防護等級，能夠在各種氣候條件下運行，包括強光、降水、低光和不平整的地形，從而確保貨物在最具挑戰(zhàn)性的環(huán)境中安全高效地移動。

首席執(zhí)行官Niels Jul Jacobsen表示：“通過我們的解決方案，VELUX能夠有效地解決室內(nèi)外物流的斷層問題，顯著提高了操作效率?！边@一系統(tǒng)支持VDA5050接口，通過Capra Fleet Manager將任務從中央管理系統(tǒng)（WMS/MES/ERP）發(fā)送到機器人，實現(xiàn)與現(xiàn)有物流基礎設施的無縫集成，無需額外投資。

Capra Hircus具體特點

雙重導航系統(tǒng)：

室內(nèi)導航：采用了最先進的視覺同步定位與地圖構建（VSLAM）感知引擎，配備PLd認證的工業(yè)雷達，能夠高效地映射生產(chǎn)和物流區(qū)域。

室外導航：基于專有的卡爾曼濾波器，整合了GNSS信號、里程計和慣性測量單元（IMU）的傳感輸入，動態(tài)權衡不同數(shù)據(jù)源的輸入，在環(huán)境變化時自動切換導航系統(tǒng) 。

高負載能力：

Capra Hircus能夠處理多達500公斤的負載，適用于重型物流任務。這使其在工業(yè)環(huán)境中表現(xiàn)出色，能夠滿足大多數(shù)工廠和倉庫的需求。

適應惡劣環(huán)境：

具備IP65防護等級，能夠在各種氣候條件下運行，包括強光、降水、低光和不平整的地形，從而確保貨物在最具挑戰(zhàn)性的環(huán)境中安全高效地移動。

高效自動化：

系統(tǒng)支持VDA5050接口，通過Capra Fleet Manager將任務從中央管理系統(tǒng)（WMS/MES/ERP）發(fā)送到機器人，實現(xiàn)與現(xiàn)有物流基礎設施的無縫集成。機器人可以自主控制大門和門禁，自動化整個移動過程，實現(xiàn)從室內(nèi)到室外的無縫物流操作

Capra Robotics成立于2019年，總部位于丹麥，專注于開發(fā)創(chuàng)新的移動機器人平臺。該公司通過與ROEQ合作，為VELUX提供了一個獨特的解決方案，結(jié)合了Capra Hircus AMR和可拆卸的小車，能夠處理多達500公斤的負載。機器人可以自主控制大門和門禁，自動化整個移動過程，實現(xiàn)從室內(nèi)到室外的無縫物流操作 。

丹麥Capra 機器人公司基于 Mads Bendt 發(fā)明的獨特專利輪架。輪架的靈感來自于 Mads 自 1986 年以來作為電動輪椅使用者的經(jīng)歷，當時他在滑翔機事故中摔斷了脖子，使他的肩膀和下方癱瘓。因此，Mads 在駕駛和使用電動汽車方面擁有超過 160.000 小時的經(jīng)驗。他利用這些經(jīng)驗、他的教育和他的技能發(fā)明和開發(fā)了三款電動輪椅和最新的 Capra Robotics 使用的輪架。

電動輪椅通常采用差速轉(zhuǎn)向或阿克曼轉(zhuǎn)向，兩者的能力有限，但方式相反。差速轉(zhuǎn)向有利于狹窄空間的機動，但缺乏轉(zhuǎn)向和牽引的精確度。阿克曼轉(zhuǎn)向的精度很好，但轉(zhuǎn)彎半徑很大。

這讓 Mads 想到發(fā)明一種新型輪架并為其申請專利，該輪架可用于新型移動車輛——它應該非常靈活和機動，轉(zhuǎn)向精確且緊湊。這個想法是優(yōu)越的，由一個帶有前后輪的輪架和兩個側(cè)輪組成——前后輪同步反方向轉(zhuǎn)動，允許原地360°轉(zhuǎn)向，方向精度高. 此外，還開發(fā)了一種新型懸架系統(tǒng)并與輪架集成，具有可變的靈活性，允許攀爬更大的路緣石，并且具有很強的地形適應性。

第一個使用專利輪架的應用是作為行走時身體有障礙的人的移動設備，如 Mads，這是在 Agile 360 公司完成的，從 2015 年 9 月到 2017 年 9 月，由 Else & Erik J?rgensens Familiefond 支持. 不幸的是，由于前輪的位置，不可能以可接受的方式安裝腳凳。因此，該解決方案僅對沒有腿下部的人有吸引力。由于這個目標群體比較小，該項目被終止了。

在此之后，Mads 調(diào)查了該專利的應用可能性，該專利涵蓋了所有類型的車輛，并發(fā)現(xiàn)它非常適合移動機器人平臺，尤其是戶外使用。2017 年 9 月，與 MiR 的創(chuàng)始人 Niels Jul Jacobsen 取得了聯(lián)系。 Mads 進入了機器人領域，并開始了 Bendt Inventors 公司的移動機器人輪架的早期工作。2018 年底，Niels 以投資者身份進入公司，公司名稱更名為 Capra Robotics。2019年1月員工入職，現(xiàn)公司建設開始。我們搬到更大的辦公場所，Niels 于 2020 年 8 月進入公司擔任 CEO。