具有反沖行為的推門可行性驗證。資料來源：《科學(xué)機(jī)器人學(xué)》

在過去的十年中，我們見證了機(jī)器人技術(shù)的飛速發(fā)展，其模型可以像人類一樣行走、說話和做出手勢，可以承擔(dān)從移動重型機(jī)械到精細(xì)操作微小物體的任務(wù)，還可以在崎嶇惡劣的地形上用兩條腿或四條腿保持平衡。

盡管最新的機(jī)器人令人印象深刻，但它們的成就在很大程度上是特定任務(wù)編程或人類遠(yuǎn)程指令的結(jié)果。

蘇黎世聯(lián)邦理工學(xué)院的研究人員已經(jīng)開發(fā)出一種程序，可以幫助機(jī)器人處理不依賴于 "預(yù)先錄制的專家示范"（開發(fā)人員如是說）或 "密集設(shè)計的獎勵 "的活動。

相反，他們設(shè)計了一種方法，讓機(jī)器人能夠 "迅速發(fā)現(xiàn)一個可行的、接近最優(yōu)的多模式序列，從而解決任務(wù)"。換句話說，他們提供了一種環(huán)境，在這種環(huán)境中，機(jī)器人可以在人類操作員的最低指導(dǎo)下實現(xiàn)目標(biāo)。

8月16日出版的《科學(xué)機(jī)器人學(xué)》（Science Robotics）雜志報道了這項研究。這篇題為 "Versatile multicontact planning and control for legged loco-manipulation "的論文由蘇黎世聯(lián)邦理工大學(xué)機(jī)器人系統(tǒng)實驗室的讓-皮埃爾-斯萊曼、法爾博德-法爾希迪安和馬可-亨特撰寫。

蘇黎世聯(lián)邦理工大學(xué)機(jī)器人系統(tǒng)實驗室的讓-皮埃爾-斯萊曼（Jeanierre Sleiman）、法爾博德-法爾希迪安（Farbod Farshidian）和馬可-亨特（Marco Hunter）編寫了這篇論文。"給定機(jī)器人和物體的高級描述，以及通過稀疏目標(biāo)編碼的任務(wù)規(guī)范。"斯萊曼說："我們的規(guī)劃器從整體上發(fā)現(xiàn)機(jī)器人應(yīng)該如何移動、應(yīng)該施加什么力、應(yīng)該使用什么肢體，以及應(yīng)該在何時何地與物體建立或中斷接觸?！?/p>

演示視頻顯示 ANYbotics 的四足動物 ANYmal 能夠熟練地打開洗碗機(jī)門，并巧妙地打開加重的門，并在通過時用腿保持門打開。

“該框架可以很容易地適應(yīng)不同類型的移動機(jī)械手。”斯萊曼說。

過去幾年，機(jī)器人的發(fā)展取得了長足的進(jìn)步。機(jī)器人領(lǐng)域的領(lǐng)先企業(yè)波士頓動力公司于2013年創(chuàng)建了Atlas。憑借立體視覺和精細(xì)運動能力，它可以在惡劣的環(huán)境中保持平衡。最終它得到了改進(jìn)，可以進(jìn)出車輛、開門和操作動力設(shè)備。Agility Robotics的Cassie在2016年表現(xiàn)出了卓越的步行和跑步能力。

2017年，一個栩栩如生、能流暢模仿人類手勢和行為的索菲亞被派去幫助護(hù)理機(jī)構(gòu)的老人和與孩子們玩耍。2019 年，OpenAI 的 Dactyl 展示了高度先進(jìn)的觸覺操作：經(jīng)過開發(fā)人員估計人類需要 13,000 年才能完成的訓(xùn)練課程后，單手 Dactyl 可以輕松操縱魔方并解決困擾數(shù)百萬人的 3D 組合難題自 1974 年發(fā)布以來，僅用了四分鐘就增加了用戶。

多觸點機(jī)車操縱的規(guī)劃和控制架構(gòu)。資料來源：《科學(xué)機(jī)器人學(xué)》

最近幾年，波士頓動力公司推出了四足 Spot，它可以行走 3 英里、爬山、克服障礙并執(zhí)行專門任務(wù)。Ameca 被認(rèn)為是最逼真的機(jī)器人之一，它可以進(jìn)行流暢的對話，并生成非常像人類的面部表情和手勢。

蘇黎世聯(lián)邦理工學(xué)院將繼承其前輩的偉大成就，消除——或者至少大大減少——人類在幕后控制機(jī)器人的需要，在機(jī)器人開發(fā)的下一階段邁出了關(guān)鍵的一步。