在哺乳動物中，觸覺模態(tài)比其他感官發(fā)育得早，但與視覺和聽覺對應(yīng)的感官模態(tài)相比，它的研究較少。它不僅允許環(huán)境互動，而且還作為一種有效的防御機制。

圖 1：大鼠使用胡須通過觸摸與環(huán)境互動

觸摸在移動機器人導(dǎo)航中的作用還沒有被詳細探討。然而，觸摸似乎在移動機器人的避障和尋路方面發(fā)揮著重要作用。近端感應(yīng)往往是大多數(shù)長距離傳感器的盲點，如照相機和激光雷達，觸摸傳感器可以作為一種補充方式。

總的來說，觸摸似乎是移動機器人導(dǎo)航的一種有前途的方式。然而，還需要更多的研究來充分了解觸摸在移動機器人導(dǎo)航中的作用。

觸摸在自然界中的作用

觸摸導(dǎo)航模式對許多生物體來說是最重要的。它在感知、探索和導(dǎo)航中發(fā)揮著重要作用。動物廣泛地使用這種導(dǎo)航方式來探索它們的周圍環(huán)境。嚙齒類動物、羽鰓類動物、貓、狗和魚使用這種模式的方式與人類不同。人類主要使用觸覺進行前肢操作，而哺乳動物，如大鼠和鼩鼱，由于其視覺系統(tǒng)不佳，通過振動尾巴機制，依靠觸覺進行探索和導(dǎo)航。這種振動器機制對短距離感應(yīng)至關(guān)重要，它與視覺系統(tǒng)協(xié)同工作。

機器人的人工觸摸傳感器

人工觸摸傳感器的設(shè)計在過去四十年中不斷發(fā)展。然而，這些傳感器在移動機器人系統(tǒng)中的應(yīng)用并不像照相機和激光雷達那樣廣泛。移動機器人通常采用這些長距離的傳感器，但短距離傳感受到的關(guān)注相對較少。

在設(shè)計用于移動機器人導(dǎo)航的人工觸摸傳感器時，我們通常從自然界中獲得靈感，即從生物晶須中獲得生物啟發(fā)的人工晶須。一個這樣的早期原型如下圖所示。

圖 2：Bioinspired 人工鼠須陣列原型 V1.0

然而，我們沒有理由將設(shè)計創(chuàng)新限制在100%準確地模仿生物晶須類觸摸傳感器。雖然一些研究人員正試圖完善晶須的漸變[1]，但我們目前正在研究抽象的數(shù)學(xué)模型，可以進一步激發(fā)整個觸摸傳感器陣列的靈感[2]。

為機器人設(shè)計觸摸傳感器所面臨的挑戰(zhàn)

在為移動機器人設(shè)計觸摸傳感器時，有許多挑戰(zhàn)。一個關(guān)鍵的挑戰(zhàn)是如何在重量、尺寸和功耗之間進行權(quán)衡。傳感器的功耗可能很大，這可能限制它們在移動機器人應(yīng)用中的適用性。

另一個挑戰(zhàn)是如何在觸摸靈敏度和穩(wěn)健性之間找到合適的平衡點。傳感器需要有足夠的靈敏度來檢測環(huán)境中的微小變化，但又要有足夠的堅固性來處理大多數(shù)移動機器人應(yīng)用中的動態(tài)和惡劣條件。

未來的方向

有必要進行更系統(tǒng)的研究，以了解觸摸在移動機器人導(dǎo)航中的作用。目前的研究大多局限于面向靈巧操縱和抓取的具體應(yīng)用和場景。我們需要了解將觸摸傳感器用于移動機器人導(dǎo)航的挑戰(zhàn)和限制。我們還需要為移動機器人開發(fā)更堅固、更省電的觸摸傳感器。

在后勤方面，限制觸摸傳感器使用的另一個因素是缺乏公開的現(xiàn)成的觸摸傳感器。世界上很少有研究小組正在努力實現(xiàn)他們自己的觸摸傳感器原型，不管是仿生的還是其他的，但所有這些設(shè)計都是封閉的，極難復(fù)制和改進。