盡管自動導引車（AGV）顧名思義是為自主操作而設(shè)計的，但它們通常必須與人類一起工作，因此要安全、可預測地移動并作出可靠的反應。為了確保這一點，有一些安全規(guī)則和AGV安全標準，所有AGV必須遵守。

AGV 的一個常見安全功能是基于 LiDAR 的 2D 安全激光掃描儀

控制AGV運動的系統(tǒng)被歸類為控制系統(tǒng)，其安全水平由其性能等級（PL）來定義。PL和它的姐妹分類SIL（安全完整性等級）都是控制系統(tǒng)的安全功能降低風險的基準。

安全水平

國際電工委員會（IEC）標準IEC61508在要求方面定義了SIL，分為兩個主要類別。硬件安全的完整性和系統(tǒng)安全的完整性。一個設(shè)備或系統(tǒng)必須滿足這兩個類別的要求，以達到一個特定的SIL。對于連續(xù)運行的系統(tǒng)，SIL和PL都被定義為每小時發(fā)生危險故障的概率范圍，而且它們是重疊的。

EN ISO13849-2015標準定義了從最低級別PLa到最嚴格級別PLe的性能水平，這是對各種安全部件（如車輛的安全激光掃描儀）的要求。AGV制造商必須達到的行業(yè)標準是PLd級安全編程。這一安全級別確保車輛在發(fā)生單一故障的情況下繼續(xù)運行，例如通過使用兩個冗余的通道。在故障同時累積的情況下，也可能發(fā)生安全功能失效，但這是非常不可能的。

避免碰撞

安全的一個基本要素是避免碰撞的能力--無論是與人還是無生命的物體。AGV的一個常見的安全功能是二維安全激光掃描儀（基于LiDAR），但這些并不是強制性的。另一個選擇是，例如，機械保險杠--就像你的汽車上的保險杠。但為了確保車輛在撞上障礙物之前停下來，這些保險杠的大小必須與車輛能達到的最大速度成正比。對于移動速度不是極慢的車輛來說，這意味著保險杠需要更大，所以車輛需要更多的空間來進行操縱。

在使用二維掃描儀時，通常情況下，確保人員安全的唯一強制性要求是水平掃描儀的位置，以檢測靠近地面的障礙物。許多公司為不同的任務使用不同的掃描儀--例如，在車輛高處的掃描儀用于準確的車輛定位，在腳踝高度的不同掃描儀用于確保車輛安全。

避開障礙物

當涉及到處理行進道路上的障礙物時，AGV和自主移動機器人（AMR）有兩種基本操作模式。這些可以概括為 "路線跟蹤 "或 "障礙物規(guī)避"。

在路線跟蹤中，車輛遵循預定的路線，它可以是地面上或地下的物理存在的線路，也可以是虛擬的路線。如果車輛遇到阻擋其路徑的障礙物，它只需停下來等待，直到障礙物被清除。這有時被簡單地稱為 "避免碰撞"。

相比之下，避開障礙物是一種更加流暢、主動的方法。當一個障礙物擋住車輛的路徑時，AGV或AMR試圖通過規(guī)劃一個替代路徑來動態(tài)地避開這個物體。在這樣做的時候，它盡可能少地偏離其主要路線，并盡可能快地返回到該路線。

這兩種方法都有優(yōu)點和缺點。一般來說，AMR和清潔機器人等設(shè)備經(jīng)常使用避障工作，而工業(yè)環(huán)境中的AGV--也許是反直覺的--使用路線跟蹤時效率最高。然而，在采取這種方法的同時，還需要對工作人員進行培訓，使他們能夠注意到停在路邊的車輛并及時清理堵塞物。如果有疑問，請與你的自動駕駛汽車合作伙伴討論這個問題。